周期ごとに処理を分割します。

サイクリック実行

周期生成は上位で行い、処理群を呼び出すこと。

実装内部で周期を変更しない。

状態遷移設計

状態遷移でイベント順序に依存しない設計をする。

遅延でタイミング合わせをしない。

走り切り

制御スレッドの途中で待たない。