周期ごとに処理を分割します。

上位スケジューラ

周期生成は上位で行い、処理群を呼び出すこと。サイクリック実行と呼びます。

実装内部で周期を変更しない。

上位トランジション

状態遷移でイベント順序に依存しない設計をする。

遅延でタイミング合わせをしない。

状態連動

複数の状態が連動して動く。